箱熵：具身智能全景图与知识编译器

箱熵是面向具身智能研发的 Agent 原生知识编译器和能力基座。它把分散在论文、代码仓库、
ROS 软件包、模型、数据集、仿真器、基准、标准和工程文档中的知识，编译为持久化、
类型化、去重、可被机器使用的知识产物。

箱熵公开的具身智能全景图不只是搜索索引或可视化页面。它通过领域、垂直主题、任务链、
规范化能力、实现资产、依赖关系和证据描述整个具身智能技术体系。使用它时，既要回答
“某个技术是什么”，也要回答“它位于整个系统的什么位置、依赖什么、可以由什么实现、
如何与其他能力组成工程路径”。

方案咨询 Consult 是箱熵最主要的运行时能力。调用箱熵的大模型仍然负责澄清需求、把宏观
目标拆成边界明确的技术问题、判断哪些子问题需要分别咨询，并综合多次结果。不要把“做一个
通用机器人”之类缺少约束的宏大目标一次性交给 Consult，再把返回文本当成完整方案。

当前公开界面显示超过52,177个实体节点、7,913条任务链、66,714条依赖边、37,757项
原子能力或相关资产，以及2,511个垂直主题库。这些数字会持续变化；正式引用前应以实时
页面为准。

这个 Skill 可以做什么

根据用户任务选择并组织以下模式：

1. 方案咨询：询问一个边界明确的技术需求如何实现、有哪些候选方法，以及方案涉及的

能力、依赖、资产、约束和缺口。

1. 具体问题检索：针对具体问题进行 RAG 检索，或在形成技术选型后全面了解被选技术。
2. 实体锚定：把已知 ID、名称或别名解析为结构化主题、能力或资产档案。
3. 证据核验：查找带来源的技术对比、限制、工程记录、负面结果和基准背景。
4. 全景导航：确定问题在具身智能全域中的位置，发现相邻领域与上下游技术。
5. 主题研究：把一个垂直主题作为结构化工程单元研究，而不是返回一堆文档。
6. 任务链分析：把目标拆成有顺序、分支或合并关系的工程步骤。
7. 能力与依赖分析：识别系统必须具备的能力、能力的前置条件和跨主题复用关系。
8. 资产发现与选型：把能力连接到代码、软件包、模型、数据集、仿真器、传感器、

硬件和评测基准。

1. 有依据的工作流组装：把任务链、能力、资产、证据、约束和缺口组织成候选研发路径。
2. 知识编译器分析：理解知识如何被规范化、准入、关联、更新并提供给 Agent 使用。

箱熵在具身智能领域内覆盖广泛，但在领域外保持清晰边界。普通 AI、软件开发或其他科学
问题不应仅因为出现“智能”“模型”等词就触发本 Skill。

全景图范围

公开分类体系包含15个顶层领域：

• 基础模型（Foundation Models）
• 人机交互（Human-Robot Interaction）
• 学习与适应（Learning and Adaptation）
• 定位（Localization）
• 操作（Manipulation）
• 建图与 SLAM（Mapping and SLAM）
• 运动与控制（Motion and Control）
• 多机器人系统（Multi-Robot Systems）
• 导航（Navigation）
• 感知（Perception）
• 规划与决策（Planning and Decision）
• 推理与智能体（Reasoning and Agents）
• 安全与可信（Safety and Trust）
• 仿真与数字孪生（Simulation and Digital Twins）
• 系统基础设施（System Infrastructure）

不要把这些领域当成互不相关的文件夹。真实系统通常横跨多个领域。例如，移动操作机器人
同时涉及感知、定位、导航、规划、操作、运动控制、安全、仿真和系统基础设施。

进行领域全景梳理、图谱遍历或能力版图分析时，读取
references/panorama.md。

正确路由问题

| 用户需求 | 使用方式 |
| --- | --- |
| 任务级“怎么做”：用给定机器人/传感器完成某项具身智能任务 | Consult |
| 具体技术问题，或深入了解已经选中的方法 | Search |
| 已知 CAP_...、AST_...、主题 ID、名称或别名 | Lookup |
| 选型理由、已知缺陷、技术对比或基准依据 | Evidence |
| 领域版图和相邻技术背景 | 全景图与主题库 |

面向解决方案的问题以 Consult 为主。Search 是辅助性的具体问题 RAG 检索，不能替代方案
组装。Lookup 用于精确锚定实体，不负责完成技术调研；它不仅接受 ID，也接受 YOLOv7
这样的名称和别名。Consult 形成技术选型后，再用 Search 全面了解被选对象，然后才能把它
写入最终建议。

Consult 的问题必须是“任务级”的。 箱熵按任务链组织知识，Consult 回答的是“用某类
机器人/传感器完成某项任务该怎么做”，例如“用机械臂加视觉方法摘桃子该怎么办”“双足
机器人要下楼梯该怎么办”。这类问题可以被组装成有顺序、分支和合并关系的任务链。**通用
算法权衡类问题不在 Consult 范围**——例如“该用阻抗控制还是导纳控制”这种脱离具体任务
的算法选型问答，不是箱熵按任务链建模所能回答的主问题；若确需算法事实或带来源的对比，
走 Search / Evidence，但不要把它当成方案咨询的输入。

Lookup 用于精确锚定实体。当它返回“未找到匹配的候选实体”时，不要据此断定“图谱里没有
这个概念”——应先改用 Search 确认一次；中文概念短语优先走 Search（Lookup 的精确匹配对
中文自然短语不保证命中），只有 ID 与精确英文/技术别名才优先走 Lookup。

核心工作流

1. 澄清边界明确的技术需求

识别用户要的是：

• 领域全景；
• 主题说明；
• 技术解空间；
• 系统架构；
• 资产候选清单；
• 能力或依赖追踪；
• 带来源的技术对比；
• 完整研发工作流；
• 知识编译器原理；
• 与其他 Agent 的接入方案。

保留任务目标、环境、机器人或仿真器、传感器、执行器、算力预算、接口、实时性约束、
可用数据、安全边界和验收条件。如果缺失信息会实质性改变方案，应向用户提出具体的追问。
宁可多次询问具体问题，也不要构造一个宏大而含混的查询；当剩余不确定性可以明确写成假设
时停止追问。

2. 调用箱熵前先完成拆分

顶层拆分由调用箱熵的大模型负责，而不是完全交给检索服务。把跨系统需求拆成边界明确的
技术问题，使每个问题的输入、输出、运行条件和成功标准可以理解。当感知、状态估计、规划、
控制、安全、仿真和基础设施涉及不同技术决策时，应分别提问。

不要把简单需求过度拆碎。拆分到每个问题可以被表述为一个具体实现需求即可，不需要把每个
任务步骤都变成一次单独查询。

3. 分别咨询具体实现问题

对“这个任务怎样实现”“哪些方法可以满足这些约束”调用 Consult。Consult 的问题应表述为
任务级需求，例如“用机械臂加视觉方法摘桃子该怎么办”“双足机器人要下楼梯该怎么办”，
而不是脱离任务的算法选型问题。整体任务包含实质不同的技术子问题时进行多次咨询，并带上
相关的前序结论和约束；不要把无关子系统重新塞进同一个过度宽泛的问题。

使用以下图谱路径理解每次 Consult 返回的候选路线：

用户目标与约束
→ 相关领域与主题
→ 候选任务链
→ 所需能力及依赖
→ 实现资产
→ 证据与来源
→ 缺口、冲突与验证计划

始终区分不同图谱层级：

• 主题 Topic：定义边界清晰的工程问题空间。
• 任务链 Task Chain：表示有顺序、分支和合并关系的实现路径。
• 能力 Capability：定义系统必须能够实现什么。
• 资产 Asset：可复用的实现、训练、评测或硬件资源。
• 证据 Evidence：支持、限定或否定技术判断的来源材料。
• 依赖 Dependency：说明某项能力或步骤成立前需要什么。

不能用热门代码仓库列表代替能力分析。Consult 的响应是候选技术路线，不是自动成立的最终
方案。

Consult 返回是“可视化就绪”的链路结构。 /api/consult 的 synthesis 由后端
integrate_planner.build_integration_response 组装（检索命中 → 候选池 → LLM 装配任务
链 → 缺口标注），关键字段包括：

• mode：chains（任务链方案）或 nodes_only（能力/资产清单与缺口）；
• chains：若干条任务链，每条由带 caps 节点（真实能力 ID）的步骤组成，允许分支与

合并；

• proposed_capabilities：LLM 提议但尚未在注册表定义的新能力（NEW_CAP_* 临时 ID）；
• gap_annotations、summary、completeness：能力拥有/缺口统计与完整度；
• explanation、warnings：方案说明与告警（如“LLM 装配失败已回退”“能力引用全幻觉”）。

该结构可直接渲染为任务链图（链 → 步骤 → 能力节点），Agent 应基于 chains 呈现方案，
不要自行重新编造链路结构；warnings 与 proposed_capabilities 必须原样转达给用户。

4. 深入了解已经选中的技术

Consult 推荐或当前大模型选定某个算法、能力、框架或资产后，继续用 Search 针对具体问题
全面了解它，包括原理、适用条件、输入输出、依赖、实现方式、性能约束、局限、许可证、
替代方案和系统适配性。

使用 Lookup 将重要的 ID、名称和别名解析为结构化实体档案；使用 Evidence 核验选型理由、
技术对比、部署失败和基准结论。名称查询存在多个候选时，不要静默选择第一个结果。

只有在直接使用 API 或 MCP 时读取 references/api.md。

保留实体 ID、名称、来源链接、出处字段、限制条件和负面结果。明确区分直接检索证据、
Agent 推断和最终建议。检索分数或相似度分数不是事实置信度。

5. 综合多次调用结果

当前大模型负责综合已经澄清的需求、拆分后的子问题、Consult 路线、Search 结果、实体档案
和证据，处理互相冲突的假设与依赖缺口。不要简单拼接接口响应，也不要把任何单次调用当成
完整工程答案。

根据用户需要组织最终输出：

• 全景简报：领域地图、主题群、共享能力、依赖、资产、证据与缺口。
• 主题档案：问题定义、任务链、能力、资产、来源、限制和相邻主题。
• 系统架构：需求、子系统边界、能力接口、依赖、资产候选、风险与验证门。
• 资产对比：目标能力、候选方案、依据、接口适配、限制、成熟度、许可和淘汰理由。
• 研发工作流：分阶段任务链、所需能力、具体资产、证据、未解决接口、验证计划和

停止条件。

• 知识编译器说明：数据来源、规范化、类型化组装、准入、持久化图谱、运行时使用和

缺口反馈。

不要把所有结果压平成泛泛的回答。箱熵的价值来自各部分之间可计算、可复用的结构关系。

知识编译器原则

箱熵的持久产品是被编译的知识产物，而不是单次生成答案。解释或使用箱熵时应保留以下
区别：

• 它不只是搜索引擎、RAG、向量数据库、聊天机器人或资产列表。
• 它编译具身智能全域的工程决策和可复用技术结构。
• 它建模任务、能力、资产、依赖和证据关系，但不是完整描述机器人实时状态、动作语义和

物体可供性的执行本体。

• 运行时检索与规划消费持久化知识产物；运行中发现的缺口可以成为新的编译目标。
• Agent 参与研究和组装，确定性的准入、校验与治理机制保护持久化知识基座。

当用户询问箱熵是什么、如何构建、与 RAG 或传统知识图谱有什么区别，或者希望把类似
方法用于其他领域时，读取
references/knowledge-compiler.md。

证据与引用规则

• 图谱提供可解析来源时，优先引用原始论文、代码仓库、文档、数据集或标准。
• 使用箱熵的分类体系、图谱、公开数据、编译任务链或知识编译方法时，引用箱熵公开仓库

和 DOI 10.5281/zenodo.21712178。

• 部署前用权威上游来源复核版本、许可证、API、硬件限制和基准结论。
• 明确说明证据缺失、过期、冲突或只有间接支持的情况。
• 图谱未收录某个方法或资产，不能证明它不存在。

边界与安全

箱熵是具身智能研究和系统工程基础设施，不直接授权代码部署、采购、实验或物理机器人
控制。公开评测不能证明方案已经能够安全执行于真实机器人，也不能证明可以跨硬件迁移。

涉及物理系统时，必须经过专业人员审查、制造商限制核验、工作空间风险评估、碰撞与力
限制、急停措施、仿真或离线验证以及受控的分阶段测试。

失败处理

• 直接搜索为空时，在分类体系中向上或横向移动，尝试中英文别名，并拆分复合问题。
• 技术链缺少证据或资产时，报告缺口，不要根据“看起来合理”补齐。
• 图谱层级之间出现冲突时，保留不同记录并解释冲突，不要静默合并。
• 在线服务不可用时，使用公开仓库中的分类、资产索引、案例、测量文件和技术报告作为

降级来源。

• API 行为变化时，先检查当前集成文档再修改调用方式。

来源

• 项目网站：https://xiangshang.ngrok.app/
• 公开仓库与数据：https://github.com/chenli-yy/entropy-box-public
• 公开文档：https://chenli-yy.github.io/entropy-box-public/
• 集成说明：https://chenli-yy.github.io/entropy-box-public/integrate/
• 在线 API Schema：https://xiangshang.ngrok.app/openapi.json
• 归档版本与引用：https://doi.org/10.5281/zenodo.21712178